К простейшим и в то же время самым распространенным видам поведения относятся так называемые безусловные реф­лексы. Всем хорошо известен коленный рефлекс, наличие и сила которого проверяются невропатологами, ударяющими резиновым молоточком по сухожилию, находящемуся ниже коленной чашечки, и вызывающим при этом непроизволь­ное подергивание свободно висящей ноги. Типичный при­мер безусловного рефлекса — выделение слюны при «ощу­щении» пищи. Также рефлекторно отдергивается рука, неожиданно прикоснувшаяся к горячему предмету, или сужается зрачок при попадании в глаз интенсивного света. Для всех этих видов поведения характерен один общий принцип: определенный стимул всегда вызывает одну и ту же определенную реакцию.

Простейшая схема безусловного рефлекса, построенная с использованием формальных нейронов, изображена на

рис. 2.1. Схема работает следующим образом. Воздействие среды Ь возбуждает рецепторный нейрон PH, передающий возбуждение на вставочный нейрон ВсН. При поступлении на него еще сигнала s, характеризующего состояние среды, этот нейрон возбуждается и передает возбуждающий сиг­нал мотонейрону МН, возбуждение которого передается мышце М и вызывает ее сокращение, т. е. выполнение требуемой реакции. Приведенная простейшая модель точно отражает существо безусловного рефлекса, однако при сравнении ее с реальными безусловными рефлексами вы­ясняется необходимость некоторых уточняющих дополне­ний. Прежде всего следует заметить, что ни в природе, ни при технических реализациях не встречаются в точности одинаковые стимулы Ь. Поэтому в качестве входного воз­действия (стимула Ь) может выступать не единственное воз­действие 6, а целый спектр, класс входных воздействий 5={&*}, каждое из которых вызывает одну и ту же реак­цию, и в этом смысле организм или модель не могут их различить. То же справедливо и для эффекторного выхода: одно и то же возбуждение группы мотонейронов может в разных случаях привести к похожим, но различающимся в деталях сокращениям мышцы и изменению амплитуды движения, вызываемого данной мышцей. Различия эти могут быть, на наш взгляд, вызваны как мало заметными изменениями энергетических запасов мышцы, так и неболь­шими изменениями исходного положения кинематической схемы системы или условий внешней среды. В упомянутом выше примере сухожильного рефлекса амплитуда коле­бания ноги может зависеть как от силы и места удара, так и от начального положения ноги *). И то, и другое практи­чески никогда не могут при повторении быть строго иден­тичными. Заметим далее, что даже в таком, внешне очень простом примере, как сухожильный рефлекс, истинная си­туация оказывается много сложнее приведенной на рис. 2.1. Во-первых, сокращение мышцы, состоящей из многих во­локон, осуществляется под влиянием нескольких мото­нейронов, каждый из которых воздейсгвует лишь на одно или часть волокон, обеспечивающих наблюдаемое движе­ние. Во-вторых, даже простое движение — «дерганье» но­гой — требует вовлечения в работу многих других частей двигательного аппарата. В частности, при таком движении автоматически возникают напряжения в ряде других мышц как ноги (разгибатели), так и всего тела, готовые заранее скомпенсировать механические реакции, возникающие при движении ноги. Поэтому приведенная на рис. 2.1 схема характеризует лишь главную, основную часть системы, ор­ганизующей наблюдаемое явление безусловного рефлекса. Поэтому может возникнуть вопрос: а не является ли такая

схема лишь гипотетической моделью безусловного рефлекса, не характеризующей его истинную сущность? То, что это не так, доказывается морфологическими исследованиями строения соответствующей части нервной системы, указы­вающими на существование именно таких цепочек реаль­ных нейронов, а также подтверждается нейрофизиологиче­скими исследованиями простых объектов, у которых на­блюдаются безусловные рефлексы. В качестве таких объек­тов для нейрофизиологических исследований чаще всего используются ракообразные, кольчатые черви и моллюски, в частности брюхоногие. Эти животные отличаются до­

вольно сложным поведением, но нервная система их доста­точно проста и состоит из весьма крупных нейронов, по­зволяющих осуществлять индивидуальное изучение этих клеток и регистрировать электрические сигналы путем внутриклеточного микроэлектродного отведения. Одно из наиболее удобных для исследования животных, интенсивно изучавшееся в последние годы,— морской брюхоногий моллюск аплизия (Aplisia), травоядное животное, питаю­щееся водорослями и живущее в береговой зоне океана, на литорали, которая затопляется и обнажается ежедневно, и в сублиторальной зоне, постоянно остающейся под водой. Чаще всего изучается вид аплизии Aplisia californica, рас­пространенный у берегов Калифорнии (рис. 2.2); он не­сколько напоминает по форме и строению живущих на суше слизней и достигает приблизительно 20 см в длину. Как мы вігднм, строение аплизии обладает типичными для моллюска чертами. В головной части, помимо рта, находятся два маленьких глаза, а также переднее и заднее щупальцы, выполняющие функции хеморецепторов и служащие для обнаружения пищи (заднее) и для участия в ее поглощении (переднее). Основание животного, его «нога», тянется от головной части до относительно короткого хвоста и служит для перемещения животного, ползающего, подтягивая зад- ню'ю часть к головной и затем перемещая переднюю часть относительно задней. Нога снабжена боковыми придатка­ми — параподиями, прикрывающими мантийную часть, и у некоторых видов используемыми для плаванья. Основ­ная часть туловища, покоящегося на ноге, представляет собой висцеральный мешок, в котором расположено серд­це, большая часть пищеварительного тракта, а также вы­делительная и половая системы. Мантия — верхняя часть туловища — образует мантийный выступ и расположенный позади него сифон. В мантийной области размещаются также жабры и осфрадий — специальный орган, определяющий степень солености воды и управляющий солевым обменом. Жабры, сифон и параподии служат для непрерывного омы- вания мантийной полости и обеспечения дыхательного процесса. На краю мантийного выступа расположена пур­пурная железа, способная выделять чернильную жидкость, применявшуюся в древности для производства ценных кра­сителей. В мантию же погружена относительно небольшая раковина, защищающая сверху висцеральный мешок.

Поведение аплизии характеризуется некоторыми реф­лекторными актами, а также несколькими видами более сложного поведения.

Рефлекторно осуществляется регуляция концентрации соли- в жидкостях организма. Концентрация соли в омы­вающей мантийную область воде оценивается осфрадием, который тормозит выделение гормона, регулирующего водно-солевой баланс. Рефлекторно же организовано защит­ное сокращение и втягивание в мантийную полость жабр и сифона, скрывающегося за параподиями. Эта реакция возникает при легком прикосновении к сифону или мантий­ному выступу. Под воздействием более сильного или по­вреждающего стимула, помимо втягивания сифона и жабр, осуществляется также выделение чернильной жидкости, выбрасываемой чернильной (пурпурной) железой в виде большого облака темно-фиолетовой жидкости. Аналогично, прикосновение к головной части объектов, отличных от пищи, вызывает ее втягивание, а сильное раздражение сопровождается также выделением защитной чернильной

жидкости. К рефлекторным же реакциям *) относится и откладывание больших масс яиц в виде длинных шнуров из яйцевых капсул, покрытых студенистым веществом.

Более сложными формами поведения, свойственными аплизии и не сводимыми к обыкновенному безусловному рефлексу, служат локомоции, обеспечивающие избегание хищника, поиск и реакция заглатывания пищи, а также половое поведение.

Морфологические и нейрофизиологические исследова­ния показывают, что рефлекторные акты у аплизии реали­зуются в точном соответствии со схемой, изображенной на рис. 2.1, где сенсорные (рецепторные) нейроны располо­жены в двух абдоминальных (брюшных) ганглиях (правом и левом). Дендритные деревья этих нейронов иннервируют поверхность мантии и сифона, образуя на них рецептивные поля, составляемые их чувствительными элементами — своеобразными синапсами, реагирующими на прикоснове­ние. Мотонейроны расположены частично в абдоминальных ганглиях и частично на периферии (в сифоне). Их аксон­ные коллатерали иннервируют мышцы, возбуждая синапсы мышц, непосредственно вызывающие сокращение послед­них. Аксоны сенсорных нейтронов непосредственно или с помощью вставочных нейронов, также расположенных в абдоминальных ганглиях, передают возбуждения мото­нейронам. Заметим, что у нейронов моллюсков синапсы расположены только на дендритах и отсутствуют на теле нейронов. Отличие от схемы, приведенной на рис. 2.1, за­ключается в том, что рецептивные поля, расположенные на поверхности кожи, многократно (до 8 раз) перекры­ваются, так что при стимуляции одной точки, размером до 0,5 мм, одновременно возбуждается до 8 сенсорных нейро­нов. Таким образом, в принципе можно утверждать, что безусловно-рефлекторный акт осуществляется одновремен­ным действием нескольких цепочек типа представленных

на рис. 2.1. На самом деле положение немного сложнее, так как чувствительность отдельных участков кожи раз­лична и имеют место конвергентные и дивергентные связи между нейронами, усиливающие и ослабляющие эффект возбуждения, поступающего от различных рецептивных (сенсорных) полей (рис. 2.3).

Вернемся теперь снова к рис. 2.1 и рассмотрим входной сигнал. Функционально именно из-за него возникает необ­ходимость во вставочном нейроне. Как известно, безуслов­ные рефлексы проявляются не всегда и их наличие почти во всех случаях зависит от состояния объекта. Чаще всего безусловные рефлексы возникают при неожиданном воз­действии. Мы вздрагиваем, если, находясь в пустой комнате, слышим голос или неожиданно нас касается человек, о присутствии которого мы не подозревали. Мы отдергиваем руку при прикосновении к предмету, неожиданно для нас оказавшемуся горячим. В этих случаях сигнал s отсутст­вует. Часто, однако, люди берут в руку горячую сково­родку и, испытывая боль, переставляют ее на другое место. Известен также исторический факт, когда Муций Сцевол- ла, демонстрируя свою волю и презрение к боли, не дрог­нув, сжег свою руку в огне. Во всех этих случаях объект находился в состоянии готовности к стимулу, вызываю­щему рефлекс, но сигнал s оказывал тормозящее воздейст­вие на соответствующие вставочные нейроны.

Можно предположить, что здесь мы имеем дело с иерар­хической системой различных, противоположно действую­щих стимулов, и наличие или отсутствие сигнала s опреде­ляется тем, какой из одновременно действующих стимулов в данный момент оказывается сильнее. Если стимул, про­тиводействующий рефлексу, оказывается сильнее стимула, вызывающего рефлекс, то вырабатывается тормозящий сигнал s. Выработка этого сигнала осуществляется некото­рой схемой (не показанной на рис. 2.1), которая осущест­вляет сравнение двух действующих стимулов и формирует сигнал, соответствующий действию наиболее сильного (или значимого) стимула. Необходимостью сохранения более сильного стимула, видимо, объясняется тот факт, что выра­ботка условных рефлексов, например, при обучении жи­вотных, о чем пойдет речь ниже, осуществляется чаще всего тогда, когда животное испытывает чувство голода. В этом случае сигнал s характеризует состояние голода и готовность организма к восприятию пищи. С аналогичным явлением сталкиваются и при изучении рефлексов у аплизии. Много­кратное повторение слабых прикосновений к мантийному выступу, вызывающее при первых прикосновениях втяги­вание сифона и жабр, в некоторый момент перестает вызы­вать эту реакцию. Такое привыкание к незначимым или малозначимым для объекта безусловным раздражителям может продолжаться от нескольких часов до нескольких недель. Отметим, что привыкание возникает только при слабых, незначимых для объекта безусловных раздражи­телях. Сильные, разрушающие стимулы не только не вызы­вают привыкания, но после их появления наступившее ра­нее привыкание снимается. Это представляет интерес по­тому, что даже в рассмотренном простейшем виде поведе­ния наряду с безусловным рефлексом появляется элемент обучения, т. е. существенным становится наличие памяти. Отметим также, что для реализации привыкания и его сня­тия уже недостаточно относительно автономно работаю­щей части нервной системы аплазии, ограниченной абдо­минальными ганглиями, и в работу вступают другие, бо­лее сложные элементы нервной системы.

Внешне эффект привыкания практически неотличим от утомления, которое возникает на химико-энергетическом уровне, когда на реализацию рефлекторных действий оказалась израсходованной основная часть необходимой энергии, например запас синаптических медиаторов (хими­ческих веществ, разложение которых вызывает формирова­ние и передачу сигналов через синапсы) и требуется время для их восстановления. Аналогичный эффект (собственно привыкание) возникает на нейронном уровне, когда факт повторения незначимого стимула запоминается нейронной схемой и тормозит возникновение сигнала, разрешающего

выполнение рефлекса. Принудительное же снятие привы­кания, требующее использования резервных энергетиче­ских запасов, всегда так или иначе связано с нейронной структурой, которая должна вырабатывать сигнал, управ­ляющий освобождением этой энергии. Пример схемы, реа­лизующей затухание рефлекса (привыкание) после k по­вторений рефлекса, и снятие привыкания после первого же поступления сильного стимула, приведен на рис. 2.4. Схема работает следующим образом. Стимул b поступает

одновременно на два вставочных нейрона HI и Н2. В отсут­ствие запрещающего сигнала на Н1 с его выхода поступает сигнал на нейрон Н2 с порогом 2. При наличии сигна­лов на этих двух входах на выходе формируется сигнал s, отпирающий схему, изображенную на рис. 2.1, и возбуж­дается мотонейрон, управляющий рефлекторным движе­нием. Ситуация будет повторяться с каждым появлением стимула Ь до тех пор, пока после k повторений на выход элемента памяти (линии задержки) и, следовательно, на вход нейрона Н1 не поступит запрещающий сигнал. В ре­зультате на вход нейрона Н2 в отсутствие сигнала f (сня­тие привыкания) поступает только один возбуждающий сиг­нал, нейрон не возбуждается и сигнал Ь, разрешающий вы­полнение рефлекса, не вырабатывается. В случае, когда возбуждающий стимул Ь имеет разрушающий характер или большую силу, в памяти, хранящей образы ситуаций (на рис. 2.1 она не показана), вырабатывается специальный сигнал (признак) сильного стимула f, поступления кото­рого вместе с самим стимулом b достаточно для возбуждения нейрона Н2 и выработки разрешающего сигнала независимо от состояния нейрона Н1. Таким образом, сильный стимул всегда вызывает рефлекс. Снятие привыкания осущест­вляется сбросом памяти числа слабых воздействий этим же сигналом / сильного стимула Выработка сигнала f может быть реализована пороговым элементом конвергентного ансамбля (рис. 2.3), срабатывающим, если число возбужденных сенсорных нейронов, связанных с этим элементом, превосходит некоторый фиксированный порог.

Итак, мы рассмотрели безусловно-рефлекторное поведе­ние аплизии и построили его модель. Наша модель имеет логико-функциональный характер, но так как все элементы ее можно реализовать либо в виде программ, либо аппа­ратно, то тем самым мы описали модель технической систе­мы, поведение которой будем называть безусловно-рефлек­торным

Рассмотренный пример принадлежит к числу наиболее простых и характеризуется тем, что рефлекс вызывается практически любым стимулом, воздействующим на чувст­вительные окончания рецепторных нейронов. Поведение не изменяется при изменении природы стимула, т. е. при замене механического воздействия электрическим, хими­ческим или каким-либо иным. Все эффекторы (мышцы) функционируют независимо друг от друга и практически одновременно. Для многих других безусловных рефлексов (например, рефлекса отдергивания лапки кошки при при­косновении к ней) ситуация оказывается более сложной. В общем случае безусловным раздражителем является либо часть воздействий, либо их комбинации из общего мно­жества воспринимаемых воздействий B—{bt}. Нейроны в эффекторной части системы при этом также работают по- разному и не одновременно. Так, при отдергивании лапки эффекторные нейроны, иннервирующие мышцы (сгибатели и разгибатели), не всегда работают одновременно и число их в процессе выполнения рефлекторного действия меня­ется в строго определенном порядке. В принципе их пове­дение можно описать некоторой программой, реализующей соответствующую реакцию, т е управляющей согласо­ванными действиями мотонейр«нов. Такой общий случай реализации безусловного рефлекса можно представить в виде блок-схемы, изображенной на рис. 2.5. Здесь КН — командный нейрон, запускающий программу, управляю­щую согласованными фиксированными действиями эффек­торов. Входные воздействия из множества В={6(} воспри­нимаются рецепторами, на выходе которых формируется совокупность сигналов, представляющая собой рецептор­ный образ В={Ь]} наблюдаемой ситуации. Фильтр не про­пускает слабые сигналы, а также отфильтровывает извест­ные, заведомо незначимые сигналы, не требующие рефлек­торной реакции. Нам представляется, что при поступлении на вход фильтра сильных или новых сигналов, а также об­разов значимых ситуаций, на его выходе образуется сиг­нал, возбуждающий командный нейрон КН, запускающий рефлекс. В противном случае такой сигнал не вырабаты­вается и нейрон КН не возбуждается. Можно также счи­тать, что фильтр выполняет функцию сравнения образа наблюдаемой ситуации с некоторым множеством «типовых» ситуаций, на которые следует отвечать рефлекторно. По нашему мнению, так можно описать любой безусловный рефлекс, а также так называемые фиксированные дейст­вия *).

В качестве примера «запрограммированного» врожден­ного безусловно-рефлекторного поведения укажем на пове­дение некоторых животных, закапывающих впрок неис­пользованные остатки пищи. Лисица, например, находясь даже на каменном полу, выполняет последовательность закапывающих действий по «жесткой» врожденной про­грамме.

Безусловный рефлекс моделируется многими техниче­скими системами, получившими наименование рефлектор­ных автоматов. В основе всех их лежит некоторое испол­нительное устройство, приводимое в действие внешним ис­точником энергии (чаще всего электрической) и способное выполнять фиксированную последовательность действий при поступлении на его вход определенного воздействия. Структура такого автомата изображена на рис. 2.6. Здесь роль входного воздействия (стимула) играет запускающий сигнал х, роль эффекторной системы — автомат Fx, вы­полняющий некоторое фиксированное действие, например открывающий турникет в метро или выдающий порцию га­зированной воды. Источник энергии необходим для приве­дения в действие автомата. Входная часть рефлекторного

автомата (рис. 2,7) также полностью аналогична рассмот­ренной выше и представляет собой фильтр, проверяющий выпс інение условий, при наличии которых автомат должен выполнять необходимые действия. Запускающий сигнал вырабатывается только в том случае, если все условия вы­полнены и если автомат находится в состоянии готовности реализовать требуемое действие, т. е. если на вентильный элемент, изображенный в виде нейрона, подан сигнал го­товности.

Рассмотрим некоторые примеры рефлекторных автома­тов.

1. Автомат, продающий газеты. Стимулом здесь служит опущенная во входную щель монетоприемника монета или набор монет необходимого достоинства. Проверяемое ло­гическое условие — соответствие веса (и размера) опускае­мых монет заданному. Автомат, как известно, получает бронзовые монеты, вес которых в граммах соответствует их достоинству. Если вес монет, опущенных в монетоприем­ник, меньше требуемого, то автомат не запускается. Состоя­ние автомата определяется наличием в его хранилище га­зет. В отсутствие газет автомат не срабатывает. Источником энергии, приводящей автомат в действие, служит сам поку­патель, который отодвигает специальный рычаг и тем самым

пропускает газету в выходную щель. Легко видеть, что автомат работает по принципу «монета — газета», в точ­ности соответствующему принципу «стимул — реакция».

2. Билетные автоматы, установленные в некоторых авто­бусах и троллейбусах. Несмотря на иное внешнее оформле­ние, эти автоматы работают аналогично газетному. Условие срабатывания — требование, чтобы вес опущенных мелких монет был не менее 5 г. Рабочее состояние автомата опреде­ляется наличием катушки с билетами. Источником энергии по-прежнему является пассажир — человек, нажимающий рычаг, который приводит в действие механизм выдачи би­летов.

3. Торговый автомат, продающий растительное масло. Этот автомат отличается тем, что здесь проверяется вес и размер, соответствующий монете 50-копеечного достоин­ства. Заметим, что юбилейными монетамй, отличающимися и весом и размером от стандартных, автомат в действие не приводится. Источник энергии здесь —электрическая сеть, к которой подключен автомат. При опускании монеты вклю­чается электродвигатель, приводящий в действие устрой­ство, отмеряющее и выдающее фиксированную порцию рас­тительного масла Рабочее состояние автомата — наличие в его емкости масла В незаправленном состоянии щель монетоприемника закрыта, и опустить монету нельзя. Со­вершенно аналогично работает и торговый автомат для продажи газированной воды, отличающийся лишь деталями конструкции и тем, что проверяется размер и вес одно- или трехкопеечной монеты.

4. Разменные автоматы. К числу рефлекторных авто­матов, реализующих (моделирующих) принцип безуслов­ного рефлекса, относятся также и многочисленные размен­ные автоматы, установленные в метро и других местах. Все они выполняют одно определенное действие в ответ на фик­сированный стимул. К рефлекторным же автоматам отно­сятся и некоторые торговые автоматы в закусочных-автома- тах, служащие для продажи бутербродов, напитков и т. п.

Рефлекторные автоматы возникли в глубокой древности. К ним принадлежит автомат для продажи «святой» йоды, приписываемый еще Герону Александрийскому, автомат для открывания дверей храма, известный из истории Древ­него Египта, но только в XX веке в связи с развитием со­временной техники и технологии они приобрели повсемест­ное распространение.

Существуют и более сложные автоматы, реализующие принцип безусловного рефлекса и способные выполнять

достаточно сложные последовательности фиксированных действий по жесткой программе. Поскольку в этих автома­тах фиксированная программа, представляющая собой достаточно сложную последовательность действий, много­кратно повторяется (по одному разу после каждого запус­кающего стимула), они получили название циклических автоматов. Разнообразие циклических автоматов чрезвы­чайно велико. К ним принадлежат, например, все виды заводных часов, которые Маркс называл «первым автома­том, созданным для практических целей», самописец Ф. Кнаусса, «писец» и «музыкантша» швейцарских часов­щиков П.-Ж. Дро и А. Дро, многочисленные музыкальные шкатулки, распространенные в прошлом веке, и, наконец, многочисленные станки-автоматы, настраиваемые на много­кратное изготовление однотипных деталей или на выполне­ние типовых повторяющихся функций, например упаковки и закупорки бутылок и многие другие. К циклическим же автоматам относятся и некоторые типы широко распрост­раненных в настоящее время станков с программным уп­равлением, длительное время работающие с одной програм­мой при изготовлении однотипных изделий.

До настоящего времени действуют часы ратуши в Оломо- уц$, показывающие, кроме времени, знаки зодиака, поло­жения светил, а также снабженные подвижными фигурами, изменяющими свое положение в определенное время. До сих пор действуют также Пражские куранты, показываю­щие время, знаки зодиака и положения планет, а также исполняющие мелодии в определенное время (рис. 2.8). Простейший пример циклического автомата-часов — ши­роко распространенные у нас ходики с кукушкой, высовы­вающейся каждый раз из своей дверцы и подающей звуко­вой сигнал, соответствующий показываемому времени.

Рассмотрим работу токарного автомата, на котором из металлического прутка вытачивается деталь сложной формы. Приведен общий вид изготавливаемой детали (рис. 2.9, а) и последовательность выполняемых операций. Цикл ра­боты такого автомата содержит следующие элементарные операции:

1) продвижение прутка в патроне до упора и закрепле­ние продвинутого прутка (рис. 2.9, б);

2) подведение проходного резца /, проходка и отведение резца (рис. 2.9, в)

3) подведение фасонных резцов 2, 3 и 4У проточка кана­вок и отведение резцов (рис. 2.9, г);

4) подведение сверла, зажатого в патроне 5, сверление и отведение сверяв (рис. 2.9, д);

5) отрезка готовой детали отрезным резцом 6 (рис. 2.9, е).

После выполнения этих пяти операций цикл повторя­ется снова и вытачивается следующая деталь. Процесс повторяется до тех пор, тюка не кончится пруток или не

произойдут изменения состояния автомата, например поломка или износ резцов.

Для составления программы формируется график расположе­ния во времени элементарных опе­раций в течение цикла. Упрощен­ное изображение такого графика, называемого циклограммой, при­ведено «а рис. 2.10. Поясним ра­боту циклограммы на примере рез­ца 1 (рис. 2.9). В момент 12. когда подача прутка еще не закончена, к нему начинает подводиться резец / и в момент Іі начинается его про­дольное перемещение, в результате которого в момент /6 он соприкасает­ся с прутком и начинается про­ходка, длящаяся до момента ts. В интервале от U до іц резец 1 от­вадится в исходное положение и одновременно начинается подводка резцов 2 и 4, закрепленных на од­ном суппорте. Аналогично реали­зуется вся циклограмма, пока не будут .выполнены все необходимые операции. Задание циклограммы однозначно определяет поведе­ние автомата. В соответствии с циклограммой осуществляется настройка автомата, за­ключающаяся в подборе системы кулачков и шаблонов, обеспечивающих независимее перемещение каждого резца в соответствии ео своей частью циклограммы и в установке всех резцов в исходное положение. В станках с программным управлением роль кулачков и шаблонов заменяется на­бивкой программы (чаще всего на перфоленте), управ­ляющей в соответствии с циклограммой приводными устройствами, перемещающими резцы, сверло н подаю­щими пруток.

Заканчивая рассмотрение безусловных рефлексов и устройств, их моделирующих, заметим, что в предполо­жениях о дискретно изменяющемся времени в основе последних лежит типовая схема поведения конечного авто­мата, описываемая следующими соотношениями:

S(/+1)=¥[S(0, b{t)), p{t)=*a>[S{t), b{t),

где b (t) — входной сигнал в момент времени t, S (t) — внут­реннее состояние автомата в момент t, р (і) — выходной

сигнал, действие автомата в момент t. Функции и Ф ха­рактеризуют конкретный автомат и его вид и называются функциями перехода и выхода автомата.